火箭是利用燃料燃烧时所产生的气体的反作用力把它推向前进的。关于火箭的起源，学术界存在分歧，占主流的观点是火箭起源于中国。认为火箭的利用反冲力推进的原理，中国早在北宋时期就已经掌握了。

在火药发明以前，“火箭”是一种专用于火攻的箭，其箭头附著油脂、松香、硫—类易燃物，点燃后用弓弩发射出去。火药发明之后，火箭类火器主要是在箭头的后部，环绕箭杆绑附一个球形火药包。使用时，先点着球形包壳，然后用弓弩发射至敌阵，由燃着的球形包壳引燃火药，烧伤敌军人马。

北宋时，中国出现了一种利用火药燃烧喷射气体产生的反作用力而把箭头射向敌方的火药箭，这和现代火箭的发射原理一致。北宋靖康元年(1126年)，尚书右丞李纲在指挥宋军保卫汴梁时,宋军便使用了这样的火箭，给予金军很大的杀伤。

这种火箭的构造是，在箭杆上绑着一个厚纸做成的火药筒，点燃引火线后，药筒里的火药燃烧，热气流即冲出药筒尾部封口向后喷射，于是产生了反作用力,推动火药筒向前运动，箭也就向前飞进了。

到了明代，火箭的使用更加广泛，种类多样，装置也大为改进。明代的著名军事著作《武备志》中，就有不少以火药为推进动力的火箭图。如同时发射十支箭的 “火弩流星箭'发射三十二支箭的“一窝绛”，发射四十九支箭的“四十九矢飞廉箭”，发射一百支箭的“百矢弧箭”、“百虎齐奔箭”等。它们大都是把箭装在筒里，把药线连在一根总线上，点燃总线以后，传到各箭，就一齐射出去。最值得注意的是一种名叫“火龙出水”的雏形的两级火箭，是中国和世界上最早的多级火箭。据(武备志》记载火龙出水的构造，是取一段五尺长的竹筒，里面打通磨光。在竹筒的一头安装木制的龙头，另一头安装木制的龙尾，竹筒即为龙身。

龙头的口郞向上，龙腹内装有几支火箭，将火箭的药线总连在一起，再把龙腹内火箭的总药线，连在龙身外的火箭筒底部。这样，点燃龙身外前部的两个火箭筒，龙身就按一定的弧线在空中飞行。当前部两个火箭筒(第一级)燃烧完时，就引起后部两个火箭筒(第二级)继续燃烧。火箭筒里的火药燃烧完以后，便引着龙腹内的火箭，使其飞射出去杀伤敌人。为了保证火箭的发射质量，明代火器研制家赵士桢还创制了滑槽式火箭发射装置"火箭溜”，它的研制成功，保证了火箭能沿目标方向飞行，颇与近代火箭导轨的作用相类似，是中国古代火箭发射技术的又一重大飞跃。编辑/赵静