日前,来自哈佛大学的机器人学家展示了一种仿生机器人UrchinBot,这种机器人“融合了海胆特有的解剖学特征”,由气动或液压驱动,无需系绳即可操作。海胆有两个活动性附属物:活动性脊骨和粘性管足。UrchinBot每根脊柱都通过一个球形关节与身体相连,关节周围有一个由三个充气圆顶组成的三角形,可以充气将脊柱推向不同的方向。所有的圆顶在机器人内部都是相互连接的,这意味着脊椎不能单独驱动,而且只要脊椎移动,就会得到令人满意的对称旋转运动。当它们逆着海胆机器人所倚靠的表面旋转时,机器人会慢慢地朝相反的方向自转移动。
管脚稍微复杂一点,因为真正的海胆会分泌粘性物质,用来将自己粘在表面上,然后分泌一种酶,当它们想移动时,这种酶会溶解胶水。取而代之的是,海胆机器人UrchinBot使用可伸缩的脚趾磁铁,只要机器人在铁质表面上移动,磁铁就可以完美工作。当管脚充气时,它们向外移动并使尖端向下倾斜,在足够的压力下,脚趾磁铁弹出并粘附。然后,海胆机器人反转其液压系统,将管脚吸回来,将自己拉向附着点,并导致磁铁再次弹出,一旦它到达那里。
海胆机器人身体的其余部分被泵、阀门和电子设备所占据,使得它可以在陆地和水下完全不受束缚地工作,这就是它的作用。
海胆机器人适用于水下清洁和检查,特别是在严重污染的环境下。海胆机器人升级的首要任务是为它装上尽可能多的额外执行器,目的是使刺单独活动,并给管脚额外的自由度。虽然海胆机器人可能找不到短期的应用,但它可以作为一个试验台,帮助研究人员识别物理特征和控制技术,从而产生新型更通用、更有效的水下机器人。编辑/杜冬梅
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